整车在环解决方案（ViL）
整车及控制器在环测试（X-in-the-Loop）
在控制策略开发到测试的各个阶段引⼊在环测试（X-in-the-Loop），已被证明是⼀种有效的软硬件结合测试的解决⽅法，可确保在功能开发的早期阶段即完成嵌⼊式测试，到系统整合阶段时的测试就要⽐传统的测试⽅法验证得更加彻底和全⾯。
以硬件在环测试为代表的各种在环测试⼿段可⽤于电动汽⻋中各类控制器的功能测试，包括但不限于三电控制器（VCU/BMS/MCU/OBC等）、V2X和ADAS控制器、智能化底盘控制器、域控制器和中央⽹关等，通过模拟控制器在不同⼯作条件下的⼯作环境，实现控制算法验证和故障诊断测试。
整车在环解决方案（ViL）
近年来，随着智能驾驶功能和V2X技术的不断发展，消费者对汽车智能驾驶功能的体验及安全要求越来越高。由于整车开发和验证周期比较长，实验室环境的VIL系统变得越来越重要。本系统带有针对不同测试场景的多个测试模块，常见的是道路负荷模拟，用来模拟道路负荷，并探究此时的驾驶员反馈情况；可以提供多种仿真场景、减少了对硬件原型的依赖，通过自动化测试提高效率，缩短了产品开发流程。
系统构成：整车在环解决方案（ViL）
- 道路模拟平台：主要包含Rototest轴耦合式底盘测功机
- 实时系统：实时机系统上位机、信号调理系统、故障注入系统
- 仿真平台：场景仿真软件DYNA4、车辆动力学软件
- 传感器与激励系统：毫米波雷达回波模拟器、视频注入系统、视频暗箱、激光雷达注入、超声波雷达注入、GNSS模拟器和V2X总线仿真开发
- 视景硬件系统：图像渲染工作站、图像融合、视图处理模块、激光投影系统和投影环幕系统
- 试验室辅助设备：空调通风系统、迎面风系统、尾气抽取系统、点冷系统、冷却液恒温系统、声学处理系统、监控系统和可移动举升机
- 系统集成开发服务
主要设备介绍：整车在环解决方案（ViL）
Rototest测功机
本方案配置一套Rototest测功机台架系统，主要用于智能驾驶和V2X场景下，模拟提供给车辆实际的道路阻力，对被测车辆的智能驾驶控制器的控制策略进行验证研究。Rototest测功机系统主要包括：测功机单元、主电源柜、控制柜（测功机控制单元）、道路负荷模拟器和连接附件。Rototest测功机系统可以支持两驱或者四驱车辆测试，Rototest测功机和被测车辆的车轮直接转毂耦合连接。Rototest测功机采用新的工业电气和控制设备，具有无与伦比的性能价格比，通过全球网络，提供电气设备（电动机，驱动系统等），并支持电气内部安装。
Rototest测功机主要参数
四驱系统技术指标
- 功率：持续920kW，瞬时1220kW
- 扭矩：持续5860Nm，瞬时12800Nm
- 车速：最高时速365km/h
- 最大轴负载：3500kg
- 工作温度范围：-40℃到+60℃
- NVH模型-噪声级别：小于45分贝(A)
- 转矩精度：<0.1Nm
- 转速精度：小于0.025%
- 转速(最大轮毂速度)：最高3500rpm
- 支持整车待载状态下转向测试，车轮转向达左右45度
- 测试重复性误差：＜0.05%；
系统安装和电气要求
- 系统安装方式： 无需土建，整体安装便捷，可移动
- 测功机单元通过轴耦合方式和车轮内轮毂连接，一个人操纵即可完
- 前置冷却风扇用于车辆散热
- 电气要求：
- SCU(控制单元)：单相，240VAC（8A）或120VAC（16A）
- 交流驱动器/电动机：四个电动机，三相+N + PE，380-500VAC，50 / 60Hz，
2×380A（最大2×490A）和2×200A（最大2×260A）
DYNA4场景仿真软件
本方案使用DYNA4场景仿真软件，可提供虚拟仿真场景和车辆动力学模型。DYNA4提供仿真场景给主控系统，主控系统通过CAN网络将仿真场景的信号提供给车辆；并提供场景里面各种物体的目标位置，通过硬件以太网（UDP协议）和主控系统进行数据交互。
- 支持道路、基础设施及交通等环境的 3D 环境模拟功能等
- 支持极限工况下的安全测试，包含如碰撞场景或弱势道路参与者的环境仿真等
- 有效的自动驾驶仿真测试，具有数千次参数可变的自动驾驶试验测试经验
- 可独立设定且可复用的多环境因素，雨天、下雪、大雾、风等环境模拟
- 支持环境，传感器，3D 可视化
- 支持驾驶员辅助系统和自动驾驶：环境感知(车道检测)、舒适性功能(ACC)、安全系统(AEB、FCW)、联网协同驾驶(Car2x)
系统优势：整车在环解决方案（ViL）
本ViL系统架构设计基于投标方多年的汽车系统集成测试经验，结合先进的测试设备和技术，使该试验台架搭建完成后具备技术上的先进性和很好的扩展性；整车仿真系统作为整个试验台架的主控系统，软硬件均采用模块化设计，通讯和I/O接口都有预留，后续可以很方便的进行系统扩展及升级，比如控制增加的其他测试设备等。
- 先进性：系统要求高起点、高安全性、高可靠性，兼顾国内外市场需要，具备升级能力，使该系统在相当长的时间内仍能够保持先进地位
- 协调性：通过整车仿真系统实现所有测试设备的统一协调管理，便于测试方案实施和数据的统一管理
- 智能性：可进行智能驾驶和V2X场景下相应控制器逻辑功能的验证
- 灵活性：系统具有充分的可靠性、灵活性及扩展性。不仅能满足后续功能扩展的需求，同时尽可能考虑到法规和行业规范不断提高的要求与变化
- 平台化：系统测试设备和开发工具充分考虑平台化要求，采用模块化设计，方便扩展和移植
- 系统结构完整，为交钥匙工程，提供相关工程服务
- 可实现自动化测试、并生成测试报告，重复性强
- 系统中软硬件设备采用模块化设计，集成度高、扩展性好，便于维修及更换
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