ADAS硬件在环（ADAS HiL）
随着⾼级驾驶员辅助系统（ADAS）的图像识别和雷达探测的技术迭代和不断发展，让汽⻋越来越智能化，从基本的驾驶辅助到主动⼲预，实现快速识别汽⻋周围交通环境、控制⻋辆动⼒和制动转向系统，实现完全的⾃动驾驶。
东⽅中科推出的ADAS仿真测试系统，覆盖了ADAS控制器功能验证、传感器标定、SiL/HiL测试、系统级和整⻋级测试，⽀持模拟虚拟驾驶环境和控制算法仿真集成，减少开发周期，有效降低路测成本。
ADAS硬件在环（ADAS HiL）
ADAS系统的工作原理总体来说是通过接收摄像头采集的图像，以及各种雷达的射频信号，如毫米波雷达、超声波雷达和激光雷达等，将这些信息进行分析判断以识别本车与外界的行驶状态，进而对车辆动力、传动、底盘（转向及制动）相关的控制器进行间接控制，从而直接或间接影响被控车辆的运动行为或一些部件的工作状态。常见的AEB（自动紧急制动）、ACC（自适应巡航）、LKA（车道保持辅助系统）、BSD（盲点监测系统）、APA（自动泊车系统）等都属于ADAS控制器。
搭建ADAS HIL测试系统的主要目的是通过HIL仿真技术，验证并完善ADAS系统开发的各项功能，因此HIL测试系统必须能够仿真雷达与摄像头接收的大量并且丰富的道路交通场景信号，包含道路、车道线、交通标志、障碍物、行人、交通车辆等所必须的基本要素，以满足ADAS测试系统算法的验证及测试需求。
系统优势：ADAS硬件在环系统（ADAS HiL）
本方案测试系统基于虚拟驾驶仿真平台DYNA4来提供车辆动力学模型和场景仿真软件功能，搭建的测试系统具有如下优点：
- 含有丰富的交通场景对象
- 功能强大的道路及驾驶员模型
- 方便易用的自动化测试工具
- 逼真的场景渲染
- 优秀的传感器仿真功能
- 丰富的软件接口
- 成熟的车辆动力学模型，满足控制器的执行机构模拟
仿真手段：ADAS硬件在环系统（ADAS HiL）
智能驾驶系统通常使用毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、摄像头、射频接收模块作为传感器，我们会根据客户的需求使用不同的方法来满足客户验证安装有雷达传感器和摄像头传感器的ADAS功能算法的目的。不同等级的仿真手段包括：
- 传感器物理信号等级仿真，即直接仿真传感器物理信号，包括：
- 毫米波回波仿真方案（电磁波）
- 摄像头视频暗箱仿真方案（影像）
- 超声波回波仿真方案（声波）
- C-V2X射频仿真测试方案（射频信号）
- 传感器原始信号等级仿真，即仿真传感器发送给ECU接收的电信号，包括：
- 超声波信号仿真方案（电信号）
- 激光雷达点云仿真方案（数据流）
- 摄像头视频注入仿真方案（视频流）
- 传感器目标等级仿真：通过总线仿真的方式直接将传感器识别到的目标列表发送给ECU，如车道线信息，目标物体距离、速度等信息，导航数据信息等。
测试内容：ADAS硬件在环系统（ADAS HiL）
基于多年测试工程经验，东方中科推出一款技术先进、成熟稳定的智能驾驶HIL测试系统，可以在实验室阶段实现ADAS的各种控制功能和故障诊断功能验证，从而缩短路试时间、减少路试成本、降低路试风险。本测试系统包含的测试内容如下：
- 提供虚拟测试环境，实现不同工况下ADAS控制器的功能验证
- 包含多种物理传感器模型精准识别场景中目标形状、距离、相对速度及方位角等参数
- 可导入高精度地图数据，模拟真实路况测试
- 可快速建立标准测试工况，自定义复杂交通流
- 支持扩展用于其他测试：
- 集成驾驶模拟器或驾驶座舱用于驾驶员在环测试
- 联合真实雷达和激光雷达用于传感器融合测试
- 具有V2X传感器用于自动驾驶前瞻性研究测试
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